行政書士の歴史は、江戸時代に行われていた手紙や嘆願書などの代筆業に由来すると言われています。
明治時代の始めには、現在の弁護士・司法書士・行政書士は全て「代書人」と呼ばれていましたが、まず弁護士の業務を規定する「代言人規則」ができ、その後「司法代書人法」、「代書人規則」が確立され、前者は司法書士、後者は行政書士と、それぞれの職業が分離されました。
太平洋戦争が終わった昭和22年、「代書人規則」が効力を失い、行政書士の業務を悪用して、知識のない依頼者に不当な報酬の請求や、実印を悪用するといった事件が発生しました。そこで昭和26年、「行政書士法」が成立し、その後いくつかの法改正を経て現在に至っています。
社会のしくみが複雑になってきた今日では法律も頻繁に改正され、官公署に提出する届出や申請などの書類も、それに伴なって複雑化しています。